Módulo Canopen Copdevice; Instanciación - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

20. Módulos
Ejemplo de lectura de un valor estándar:
value := enc0.port.value
Ejemplo de lectura de un valor incremental:
value := enc0.Read()
20.10 Módulo CANopen COPDEVICE
El módulo CANopen puede utilizarse en el programa para activar equipos conectados con
el CMXR a través del bus CAN de periféricos.
20.10.1 Instanciación
La instanciación del módulo CANopen se efectúa automáticamente debido a la
configuración E/S del control y no puede realizarse manualmente.
Para acceder a los equipos CANopen conectados, se utiliza un nombre inequívoco definido
previamente con el software de configuración FCT. El nombre indicado en FCT no puede
utilizarse directamente, sino que se le añade la terminación "_copd". Esto es válido tanto
para los actuadores conectados en el DriveBus como para los equipos CANopen del bus
CAN de periféricos.
Ejemplo:
El eje 1 de la cinemática se denomina "Axis1" en la configuración DriveBus del FCT. El
acceso se efectúa con Axis1_copd.BausteinMethode( ).
Configuración de CANopen:
[IO.ONBOARD.SLOTCAN:0.FX200A:0.CAN:0.COPDEVICE:1]
name="Axis1"
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Atención
En el bus CAN de periféricos pueden controlarse equipos CANopen
pero estos equipos no están sujetos al comportamiento de PARADA
DE EMERGENCIA de la cinemática. Los actuadores auxiliares no se
frenan de manera controlada. Si el bus CAN de periféricos se
controla desde un programa paralelo, éste no se detiene en caso
de PARADA DE EMERGENCIA.
Nota
Para activar equipos individuales conectados por bus CAN con el
CMXR, consulte la documentación correspondiente del fabricante
del participante de bus.
// Nombre del dispositivo COP
207