Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

7 Modos de funcionamiento
7.2.4 Control del recorrido de referencia
El recorrido de referencia se controla y supervisa a través de controlword / statusword. Para iniciarlo se
debe activar el bit 4 en el controlword. Si el bit 12 del objeto statusword está activo significa que el
recorrido ha finalizado correctamente. Si el bit 13 del objeto statusword está activo significa que se ha
producido un fallo durante el recorrido de referencia. La causa del error puede determinarse a través
de los objetos error_register y pre_defined_error_field.
Bit 4 Significado
1 Recorrido de referencia no activo
0 è 1
Iniciar recorrido de referencia
1 Recorrido de referencia activo
1 è 0
Interrumpir recorrido de referencia
Tab. 7.2 Descripción de los bits en controlword
Bit 13 Bit 12
0 0
0 1
1 0
1 1
Tab. 7.3 Descripción de los bits en statusword
7.3

Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

7.3.1 Cuadro general
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 7.3:
La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de desplazamiento. Éste
genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el regulador de posición, que se
describe en el capítulo Regulador de posición (Position Control Function, capítulo 6). Estos dos bloques
de funciones pueden ajustarse independientemente uno de otro.
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Significado
Recorrido de referencia aún no finalizado
Recorrido de referencia ejecutado correctamente
Recorrido de referencia no ejecutado correctamente
Estado prohibido
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español