Heartbeat (Error Control Protocol) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

3 Método de acceso CANopen
3.8

Heartbeat (Error Control Protocol)

3.8.1 Cuadro general
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el
protocolo llamado Heartbeat: con éste, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El master
puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no
aparecen. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding (è cap. 3.9)
se envían con el identificador 700
mismo tiempo. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo permanece activo el protocolo Heartbeat.
3.8.2 Estructura del mensaje Heartbeat
El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700
1 byte de datos útiles, el estado NMT del regulador (è capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)).
Identificador: 700
701 1
h
Longitud de datos
N Significado
04 Stopped
h
05 Operacional
h
7F Pre-Operational
h
3.8.3 Descripción de los objetos
Objeto 1017 : producer_heartbeat_time
h
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
+ número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al
h
+ número de nodo
h
Estado NMT
N
1017
h
producer_heartbeat_time
VAR
UINT16
rw
no
ms
0 ... 65535
0
+ número de nodo. Sólo contiene
h
43