Pdo-Message - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

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Método de acceso CANopen
3.3

PDO-Message

Los Process­Data­Objects (PDO) permiten transmitir datos en función de eventos o bien cíclicamente.
El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando
se transfiere un PDO no hay acuse de recibo. Por ello, después de activar el PDO todos los receptores
deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir. En general esto significa que el
software necesario en el ordenador host es considerable. Este inconveniente se compensa con la ven­
taja de que el ordenador host no necesita consultar cíclicamente los parámetros transferidos a través
de un PDO, lo que reduce en gran medida la carga del bus CAN.
EJEMPLO
El ordenador host desea saber cuándo el controlador del motor ha concluido un posicionamiento de
A a B.
Si se utilizan SDO, el host debe consultar continuamente, por ejemplo cada milisegundo, el objeto
statusword, lo que supone una carga notable de la capacidad del bus.
Si se utiliza un PDO, el controlador del motor se parametriza desde el inicio de la aplicación para que,
a cada cambio del objeto statusword, inicie un PDO que contenga el objeto statusword.
En lugar de efectuar consultas continuamente, el mensaje correspondiente se envía automáticamen­
te al ordenador host en cuanto se produce el evento.
Se distinguen los tipos de PDO siguientes:
Tipo
Recorrido
Controlador del motor è host
Transmit PDO
Host è controlador del motor
Receive PDO
Tab. 3.4 Tipos de PDO
El controlador de motor dispone de cuatro Transmit PDO y cuatro Receive PDO.
En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el
PDO contiene como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe
comunicarse previamente al controlador del motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo con­
tiene datos útiles, no información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente, el valor real de
posición se ha transferido a los bytes de datos 0 ... 3 del PDO y el valor real de velocidad a los by­
tes 4 ... 7.
26
Observación
El controlador del motor envía el PDO
cuando ocurre un evento determinado.
El controlador del motor evalúa el PDO
cuando ocurre un evento determinado.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español

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