Sincronización (Distributed Clocks) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

4 Interfaz EtherCAT
4.13 Sincronización (Distributed Clocks)
En EtherCAT, la sincronización temporal se efectúa a través de los denominados "relojes distribuidos"
(Distributed Clocks). Cada slave EtherCAT incluye un reloj de tiempo real que el clock master sincroniza
en todos los slaves durante la fase de inicialización. A continuación, los relojes se atrasan en todos los
slaves durante el funcionamiento. El clock master es el primer slave de la red.
De este modo existe una base temporal unificada en todo el sistema a la que cada uno de los slaves
puede sincronizarse. Los telegramas de sincronización diseñados para este fin en CANopen, se
eliminan en CoE.
El FPGA ESC20 utilizado en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con los Distributed
Clocks. Ello permite sincronizar el tiempo con gran exactitud. El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT
debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del interpolador interno del regulador. Si es neces­
ario, el tiempo del interpolador debe adaptarse mediante el objeto incluido en el archivo de descripción
de equipos.
En la última implementación también es posible una recepción síncrona de datos de PDO sin relojes
distribuidos y una sincronización de los PLL internos del regulador a las tramas síncronas de EtherCAT.
Para ello, el firmware utiliza la llegada de la trama EtherCAT como base temporal.
Restricciones:
– El master debe poder enviar las tramas EtherCAT con una inestabilidad muy reducida (<70 % del
tiempo de ciclo del regulador de corriente ajustado).
– El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del inter­
polador interno del regulador.
– La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg­
ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español 75