Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 196

7 Modos de funcionamiento
607E VAR
h
6093 ARRAY
h
6094 ARRAY
h
6097 ARRAY
h
Objeto 607A : target_position
h
El objeto target_position (posición de destino) determina la posición a la que debe desplazarse el con­
trolador de motor. Para ello deben tenerse en cuenta los ajustes actuales de la velocidad, la
aceleración, la deceleración de frenado así como el tipo de perfil de movimiento (motion_profile_type)
etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o relativo (controlword,
bit 6).
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Objeto 6081 : profile_velocity
h
El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza normalmente durante un posicionamiento
al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en speed units.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Objeto 6082 : end_velocity
h
El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el accionamiento cuando
alcanza la posición de destino (target_position). Normalmente este objeto debe ponerse en cero para
que el controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para posic­
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polarity
position_factor
velocity_encoder_factor
acceleration_factor
607A
h
target_position
VAR
INT32
rw
yes
position units
–
0
6081
h
profile_velocity
VAR
UINT32
rw
yes
speed units
–
1000
UINT8 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español