Acceso Sdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

3 Método de acceso CANopen
Objetos de comunicación
NMT Network Management
HEART­ Error Control Protocol
BEAT
Tab. 3.1 Objetos de comunicación
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué
participante del bus va dirigido el mensaje. Ese número se denomina identificador. Cuanto más bajo
sea el identificador mayor es la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados an­
teriormente tienen definido su identificador correspondiente. El esquema siguiente muestra la estruc­
tura básica de un mensaje CANopen:
Identificador Número de bytes de datos (aquí 8)
601 Len
h
3.2

Acceso SDO

Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder al directorio de objetos del controlador del motor.
Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se recomienda crear la aplicación primero sólo
con los SDO y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data Objects (PDO),
más rápidos pero también más complicados.
El acceso a los SDO se efectúa siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al con­
trolador del motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien
una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que con­
tiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación.
Para que el controlador del motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden
con un identificador determinado. Éste está compuesto por la base 600
trolador del motor en cuestión. El controlador del motor responde con el identificador 580
de nodo.
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea
leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los tipos de
datos siguientes:
22
Servicio de red: se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultáneamente.
Control de los participantes en la comunicación mediante
mensajes periódicos.
Bytes de datos 0... 7
D0 D1 D2 D3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
D4 D5 D6 D7
+ el número de nodo del con­
h
+ el número
h