Trama Pdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

4 Interfaz EtherCAT
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con todos los tipos de transferen­
cia indicados más arriba.
Puesto que cuando se utiliza la implementación CoE del CMMP-AS-...-M3 solo se pueden
activar objetos CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a 32 bits (4 bytes), única­
mente son compatibles los tipos de transferencias con una longitud máxima de datos de
hasta 32 bits (4 bytes).
4.9

Trama PDO

Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la transmisión cíclica de datos de valores
nominales y reales entre master y slave. El master los debe configurar en el estado "Pre-Operational"
antes de poner en funcionamiento el slave. A continuación se transmiten en tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
En CoE, todos los datos de una transferencia de PDO se transmiten a través de tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
1 ... n bytes
Process Data
Standard CANopen PDO Frame
Fig. 4.5 Trama PDO: estructura de los telegramas
Componente Descripción
Process Data Contenido de los datos del PDO (Process Data Object)
Process Data Contenido de datos opcionales de otros PDO
(optional)
Tab. 4.13 Trama PDO: elementos
Para transmitir un PDO a través del protocolo CoE EtherCAT, los PDO de transmisión y PDO de recepción
se deben asignar a un canal de transmisión del Sync Manager, además de a la configuración de PDO
(PDO Mapping) (è capítulo 4.6.1 "Configuración de la interfaz de comunicación"). El intercambio de
datos de PDO para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 tiene lugar exclusivamente a través del
protocolo de telegramas de datos de proceso EtherCAT.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 no es compatible con la transmisión de los da­
tos de proceso CANopen (PDO) a través de la comunicación acíclica (protocolo de tele­
gramas de correo electrónico).
Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del
protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
1 ... n bytes
Process Data
optional
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