Control De Errores; Trama De Emergencia - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

4 Interfaz EtherCAT
4.10

Control de errores

La implementación CoE EtherCAT para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 supervisa los estados
de error siguientes del bus de campo EtherCAT:
– El FPGA no está preparado al iniciarse el sistema.
– Se ha producido un error en el bus.
– Se ha producido un error en el canal del correo electrónico. En este caso se supervisan los errores
siguientes:
– Se solicita un servicio desconocido.
– Debe utilizarse otro protocolo distinto a CANopen over EtherCAT (CoE).
– Se está llamando a un Sync Manager desconocido.
Todos estos errores se definen como códigos de error (Error Code) para el controlador de motor
CMMP-AS-...-M3. Cuando se produce uno de los errores anteriores, este se transmite al controlador
mediante una "Standard Emergency Frame" (trama de emergencia estándar). Al respecto, véase
también el capítulo 4.11 "Emergency Frame" y el capítulo B " Mensajes de diagnóstico".
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con la siguiente función:
– El controlador de aplicación transmite un número de mensaje de error definido al ocurrir un evento
(telegrama de trama de control de errores del regulador).
4.11

Trama de emergencia

A través de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian mensajes de error entre el master y
el slave. Las tramas de emergencia CoE sirven para transmitir directamente los "Emergency Messages"
(mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los telegramas CANopen se pasan por el túnel de
tramas de emergencia CoE, como en el caso de la transmisión de SDO y PDO.
6 bytes 2 bytes
Mailbox Header CoE Header
Mandatory Header
Fig. 4.7 Emergency Frame: estructura de los telegramas
Componente Descripción
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
Error Code del EMERGENCY Message de CANopen è capítulo 3.5.2
ErrorCode
Error Register del EMERGENCY Message de CANopen è Tab. 3.9
Error Register
Data Contenido de datos del EMERGENCY message CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Puesto que en la implementación CoE para el controla­
dor de motor CMMP-AS-...-M3 solo son compatibles las tramas de emergencia
CANopen estándar, el campo "Data (optional)" no se utiliza.
Tab. 4.14 Emergency Frame: elementos
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
2 bytes 1 bytes
Error Code Error Register
Standard CANopen Emergency Frame
5 bytes 1 ... n bytes
Data Data
optional
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