Panasonic MINAS A6 Multi Serie Referencia Técnica página 118

◼ Command Value Compare (Comparación del valor de comando)
Como requisito de seguridad para el encoder Panasonic A6, se debe evaluar la consistencia del valor de
comando.
Este valor de comando es la posición de destino del accionamiento y debe compararse con el valor real del
encoder.
Debido al control del accionamiento y a razones mecánicas, la posición real siempre queda trás la posición de
destino. A la configuración se añaden un valor de retardo definido por el usuario y dos umbrales para su
comparación.
Elemento
Retraso
Diferencia de posición
Diferencia de velocidad
Nombre Longitud
Delay (Retraso) 16 bits
Position 32 bits
difference
(Diferencia de
posición)
Speed 32 bits
Difference
(Diferencia de
velocidad)
◼ Comment (Comentario)
Aquí puede ingresar un comentario sobre las propiedades del eje.
Descripción
Retraso esperado en [ms] entre el valor real y el valor de comando.
La diferencia de posición máxima permitida [i] (incrementos) entre el valor real y el valor de comando.
La diferencia de posición máxima permitida entre la velocidad de comando y la velocidad calculada.
Unidad Descripción
ms Retraso esperado entre el valor real y el valor de comando.
Rango: [0 to 1000] ms
Incrementos Límite del valor real que excede el valor de comando.
Rango: [0 to 2^32]
Incrementos/ms Diferencia entre la velocidad de comando y la velocidad calculada.
Rango: [0 to 2^32]
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