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9.4.3.7 SLP (Posición limitada de seguridad)
La función de seguridad SLP vigila la velocidad permitida relacionada con la distancia relativa a una posición
de destino parametrizada para asegurar la permanencia del eje dentro del rango de desplazamiento
permitido. Cuando la función SLP está activa, se realiza una revisión cíclica para comprobar si es posible
detenerse antes de la posición de destino a la velocidad actual y con la curva de límite parametrizada. De lo
contrario, la función SLP se activa y cambia su estado de salida de "1" a "0". La función de seguridad puede
remplazar a los interruptores de fin de carrera de seguridad y evitar así el uso de componentes externos y sus
cableados asociados.
Como un tipo de perfil de curva de la curva de límite se puede escoger entre los tipos lineal, forma de-S/Jerk
con control de tirones limitado.
Perfil de velocidad lineal del tipo de perfil de curva
La distancia de parada a la posición límite se basa en un método de cálculo lineal.
Velocity
SLP – Linear speed profile
Position
CW
:
La función SLP se activa con la vigilancia hacia la derecha CW (-).
(hacia la
(PosAct - StopDistanceAct. > TargetPosition)
derecha)
CCW
:
La función SLP se activa con la vigilancia hacia la izquierda CCW (+)
(hacia la
(PosAct - StopDistanceAct. < TargetPosition)
izquierda)
[S
,S
]
:
Longitud de medición, ver configuración del encoder
1
2
S
:
Posición de destino
Target
BX
:
Rango de frenado/acercamiento
V
:
Velocidad actual
V
:
Velocidad máxima para S < (S
0
Velocidad máxima para S < (S
a
:
Deceleración máxima
max
Velocidad
SLP - Perfil de velocidad lineal
Posición
– BX), CCW (+) activada
Target
– BX), CCW (-) activada
Target
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