Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 27

2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites
El sistema se considera sin energ´ ı a cuando la tensi ´ on de bus de 48 V llega a un po-
tencial el´ e ctrico inferior a 7,3 V. El tiempo de eliminaci ´ on de energ´ ı a es el tiempo
que transcurre desde la detecci ´ on de un evento hasta que el sistema se queda sin
energ´ ı a.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Funci ´ on de Certeza
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de 1.15
junta
Velocidad de la 1.15 /
junta
Posici ´ on del 20 mm
PCH
Orientaci ´ on del 1.15
PCH
Velocidad del 50 mm /
PCH
Fuerza del PCH 25 N
Momento 3 /
kg m
Potencia 10 W
ADVERTENCIA:
Hay dos excepciones a la funci ´ on de limitaci ´ on de fuerza que es
importante tener en cuenta al dise ˜ nar la c´ e lula de trabajo del robot.
Se ilustran en la Figura 2.1. Cuando el robot se extiende, el efecto
de articulaci ´ on de rodilla puede causar fuerzas elevadas en direc-
ci ´ on radial (alej´ a ndose de la base), pero, al mismo tiempo, veloci-
dades bajas. De forma similar, el brazo de apalancamiento corto,
cuando la herramienta est´ a cerca de la base y se mueve de forma
tangencial (alrededor) a la base, puede causar fuerzas elevadas,
pero tambi´ e n a velocidades bajas. Los peligros de enganche pue-
den evitarse, por ejemplo, eliminando obst´ a culos en estas zonas,
colocando el robot de otra forma o utilizando una combinaci ´ on de
planos de seguridad y l´ ı mites de junta para eliminar el peligro im-
pidiendo que el robot se mueva hacia esta regi ´ on de su espacio de
trabajo.
ADVERTENCIA:
Si existe un peligro relacionado con los movimientos r´ a pidos del
codo (p. ej., cuando realiza movimientos cerca de singularidades),
el usuario puede reducir el peligro mediante la limitaci ´ on de la
velocidad de la junta de base y hombro, gracias a la funci ´ on de
seguridad de l´ ı mite de velocidad de junta.
Peor Caso
Tiempo de Tiempo de Elimi-
Detecci ´ on naci ´ on de Energ´ ı a
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
100 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
I-15
Tiempo de
Reacci ´ on
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3/CB3