Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 182

Al programar una operaci ´ on de b ´ usqueda para trabajar en una pila, hay que definir
el punto de inicio s, la direcci ´ on de apilado d y el grosor i de los art´ ı culos de la pila.
Adem´ a s de esto, hay que definir la condici ´ on para cuando se alcance la siguiente
posici ´ on de la pila, una secuencia especial del programa que se llevar´ a a cabo en
cada posici ´ on de la misma. Tambi´ e n hay que facilitar la velocidad y aceleraciones
para el movimiento que se produce en la operaci ´ on con la pila.
Apilar
Al apilar, el brazo rob ´ otico se mueve hasta la posici ´ on inicial y, a continuaci ´ on,
se desplaza en direcci ´ on opuesta para buscar la siguiente posici ´ on de pila. Cuando
la encuentra, el robot recuerda la posici ´ on y ejecuta la secuencia especial. En la
siguiente ronda, el robot comienza la b ´ usqueda desde la posici ´ on recordada, que se
incrementa con el grosor del art´ ı culo a lo largo de la direcci ´ on. El apilado finaliza
cuando la altura de la pila supera alg ´ un n ´ umero definido, o cuando el sensor emite
una se ˜ nal.
CB3
Apilar
II-98
14.26 Comando: B ´ usqueda
Desapilar
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)