Pantalla De Editor De Pose - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

12.4 Pantalla de editor de pose

Aunque la expresi ´ on en s´ ı puede modificarse como texto, el editor de expresiones
tiene varios botones y funciones para introducir s´ ı mbolos especiales, tales como
para multiplicaci ´ on y
de la parte superior izquierda de la pantalla sirve para cambiar a edici ´ on de texto
de la expresi ´ on. Todas las variables definidas pueden encontrarse en el selector
Variable, mientras que los nombres de los puertos de entrada y salida pueden
encontrarse en los selectores Entrada y Salida. En Funci´ o n se incluyen algunas
funciones especiales.
Al pulsar el bot ´ on Ok, se comprueba la expresi ´ on en busca de errores gramaticales.
Al hacer clic en el bot ´ on Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ning ´ un cambio.
Una expresi ´ on puede ser as´ ı :
digital in[1]
12.4 Pantalla de editor de pose
En esta pantalla puede especificar posiciones objetivo de las juntas o una pose obje-
tivo (posici ´ on y orientaci ´ on) de la herramienta de robot. Esta pantalla est´ a en modo
"sin conexi ´ on" y no controla el brazo rob ´ otico directamente.
Robot
La posici ´ on actual del brazo rob ´ otico y la nueva posici ´ on objetivo especificada se
muestran en gr´ a ficos 3D. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra su posici ´ on ac-
tual, y la "sombra" del brazo rob ´ otico muestra la posici ´ on objetivo seg ´ un los valo-
res especificados en la parte derecha de la pantalla. Pulse los iconos de lupa para
acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
para inferior o igual a. El bot ´ on del s´ ı mbolo del teclado
?
True and analog in[0]<0.5
II-35 CB3