Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 78

ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/CE]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
Los robots de UR se eval ´ uan de acuerdo con los principios de esta norma.
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/CE]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
Esta norma se aplica al fabricante del robot, no al integrador. La segunda parte (ISO 10218-2) se aplica
al integrador del robot, pues trata de la instalaci ´ on y el dise ˜ no de la aplicaci ´ on rob ´ otica.
Los redactores de la norma pensaron de forma impl´ ı cita en los robots industriales tradicionales, protegi-
dos mediante vallas y cortinas de luz. Los robots de UR est´ a n dise ˜ nados con l´ ı mites de fuerza y potencia
habilitados en todo momento. Por ello, a continuaci ´ on se aclaran y explican algunos conceptos.
Si un robot de UR se utiliza en una aplicaci ´ on peligrosa, pueden ser necesarias medidas de seguridad
adicionales: consulte el cap´ ı tulo 1 de este manual.
Aclaraci ´ on:
"3.24.3 Espacio protegido" est´ a definido por la protecci ´ on perimetral. Normalmente el espacio pro-
tegido es un espacio situado tras una valla, que protege a las personas de los peligrosos robots
tradicionales. Los robots de UR est´ a n dise ˜ nados para ser utilizados sin valla, con una funci ´ on de
seguridad integrada que limita la fuerza y la potencia, y por ello no existe ning ´ un espacio peligroso
protegido definido por el per´ ı metro de una valla.
"5.4.2 Requisito de rendimiento". Todas las funciones de seguridad se dise ˜ nan como PLd de acuerdo
con ISO 13849-1:2006. El robot se construye con sistemas de codificaci ´ on redundantes en cada junta,
y las E/S de seguridad se construyen con una estructura de categor´ ı a
deben conectarse de acuerdo con este manual a equipos de seguridad de categor´ ı a 3 para formar
una estructura PLd de toda la funci ´ on de seguridad.
"5.7 Modos de funcionamiento". Los robots de UR no tienen diferentes modos de funcionamiento
y, por eso, no tienen selector de modo.
"5.8 Controles de consolas port´ a tiles". En esta secci ´ on se definen las caracter´ ı sticas de protecci ´ on de
la consola port´ a til cuando va a utilizarse en un espacio peligroso protegido. Dado que los robots de
UR tienen l´ ı mites de fuerza y potencia, no hay ning ´ un espacio peligroso protegido, a diferencia de
lo que sucede con los robots tradicionales. El uso de consolas port´ a tiles es m´ a s seguro en los robots
de UR que en los robots tradicionales. En vez de tener que liberar un dispositivo de activaci ´ on de
tres posiciones, el operador puede detener el robot con la mano.
"5.10 Requisitos de operaciones colaborativas". La funci ´ on de limitaci ´ on de la fuerza y la potencia
de los robots de UR siempre est´ a activa. El dise ˜ no visual de los robots de UR indica que los robots
pueden utilizarse para operaciones colaborativas. La funci ´ on de limitaci ´ on de la fuerza y la potencia
est´ a dise ˜ nada de acuerdo con la cl´ a usula 5.10.5.
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De acuerdo con ISO 13849-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
UR3/CB3 I-66
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3. Las E/S de seguridad
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)