Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 100

Funci ´ on de copia La posici ´ on y la normal del plano de seguridad se especifi-
can utilizando una funci ´ on (ver 13.12) de la actual instalaci ´ on del robot. Utilice el
cuadro desplegable de la parte inferior izquierda de la secci ´ on Propiedades del
plano de seguridad para seleccionar una funci ´ on. Solo est´ a n disponibles las
funciones de tipo punto y plano. Si elige el elemento <Sin definir>, se borra la
configuraci ´ on del plano.
El eje z de la funci ´ on seleccionada se ˜ nalar´ a la zona no permitida y la normal del
plano se ˜ nalar´ a en direcci ´ on contraria, excepto cuando se seleccione la funci ´ on Base,
en cuyo caso la normal del plano se ˜ nalar´ a en la misma direcci ´ on. Si el plano se con-
figura como un plano de modo Reducido con activador (ver 10.12.3), la normal del
plano indica el lado del plano que no activa la transici ´ on al modo Reducido.
Debe tenerse en cuenta que, cuando se ha configurado el plano de seguridad selec-
cionando una funci ´ on, la informaci ´ on sobre la posici ´ on solo se copia en el plano de
seguridad: el plano no est´ a vinculado a esa funci ´ on. Esto significa que si hay cam-
bios en la posici ´ on o la orientaci ´ on de una funci ´ on que se ha utilizado para con-
figurar un plano de seguridad, el plano de seguridad no se actualizar´ a autom´ a ti-
camente. Si la funci ´ on ha cambiado, se indica mediante un icono de
sobre el selector de funci ´ on. Haga clic en el bot ´ on
actualizar el plano de seguridad con la orientaci ´ on y la posici ´ on actuales de la fun-
ci ´ on. El icono
instalaci ´ on.
Modo de seguridad El men ´ u desplegable de la parte derecha del panel Propiedades
del plano de seguridad se utiliza para elegir el modo de seguridad del plano de
seguridad entre los siguientes modos disponibles:
El modo de seguridad seleccionado se indica con un icono en la entrada correspon-
CB3
tambi´ e n aparece si la funci ´ on seleccionada se ha eliminado de la
Desactivado
Normal
Reducido
Normal y Reducido
Modo Reducido con
activador
El plano de seguridad nunca est´ a activo.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal, un plano de modo Normal est´ a activo
y act ´ ua como l´ ı mite estricto sobre la posici ´ on del
PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo Re-
ducido, un plano de modo Reducido est´ a activo
y act ´ ua como l´ ı mite estricto sobre la posici ´ on del
PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal o Reducido, un plano de modo Normal y
Reducido est´ a activo y act ´ ua como l´ ı mite estricto
sobre la posici ´ on del PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal o Reducido, un plano de modo Reducido con
activador est´ a activo y hace que el sistema de segu-
ridad cambie al modo Reducido mientras el PCH
del robot se encuentre m´ a s all´ a del mismo.
II-16
10.12 L´ ı mites
colocado
, situado junto al selector, para
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)