Selecci ´ On De Un L´ I Mite Para Realizar La Configuraci ´ On; Visualizaci ´ On 3D - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

La configuraci ´ on de cada l´ ı mite se basa en una de las funciones definidas en la
actual instalaci ´ on del robot (ver 13.12).
En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando la posici ´ on actual del PCH del
robot sea cercana a un plano de seguridad o la desviaci ´ on de la orientaci ´ on de la
herramienta rob ´ otica respecto a la orientaci ´ on deseada se acerque a la desviaci ´ on
m´ a xima especificada, el usuario sentir´ a una fuerza repelente que aumentar´ a de
magnitud a medida que el PCH se acerque al l´ ı mite. La fuerza se genera cuando
el PCH est´ a a unos 5 cm de un plano de seguridad o la desviaci ´ on de la orientaci ´ on
de la herramienta est´ a a unos 3 de la desviaci ´ on m´ a xima especificada.
Cuando un plano se define como un plano de modo Reducido con activador y el PCH
supera este l´ ı mite, se produce la transici ´ on del sistema de seguridad al modo Redu-
cido, que aplica los ajustes de seguridad del modo Reducido. Los planos activadores
siguen las mismas reglas que los planos de seguridad normales, pero permiten que
el brazo rob ´ otico los atraviese.
10.12.1 Selecci ´ on de un l´ ı mite para realizar la configuraci ´ on
El panel L´ ı mites de seguridad del lado izquierdo de la ficha se utiliza para
seleccionar un l´ ı mite y realizar la configuraci ´ on.
Para configurar un plano de seguridad, haga clic en una de las ocho primeras entra-
das que figuran en el panel. Si ya se ha configurado el plano de seguridad seleccio-
nado, la correspondiente representaci ´ on en 3D del plano se resaltar´ a en la Vista
3D (ver 10.12.2) a la derecha de este panel. El plano de seguridad puede configu-
rarse en la secci ´ on Propiedades del plano de seguridad (ver 10.12.3), en
la parte inferior de la ficha.
Haga clic en la entrada L´ ı mite de la herramienta para configurar el l´ ı mite
de orientaci ´ on de la herramienta del robot. La configuraci ´ on del l´ ı mite puede espe-
cificarse en la secci ´ on Propiedades del l´ ı mite de la herramienta (ver 10.12.4),
en la parte inferior de la ficha.
Haga clic en el bot ´ on
l´ ı mite. Si un l´ ı mite est´ a activo, se indica el modo de seguridad (ver 10.12.3 y 10.12.4)
mediante uno de los siguientes iconos:
10.12.2 Visualizaci ´ on 3D
La Vista 3D muestra los planos de seguridad configurados y el l´ ı mite de orien-
taci ´ on de la herramienta del robot, junto con la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico.
CB3
NOTA:
Es muy recomendable crear todas las funciones necesarias para la
configuraci ´ on de todos los l´ ı mites deseados y asignarles nombres
adecuados antes de editar la configuraci ´ on de seguridad. Tenga en
cuenta que, dado que el brazo rob ´ otico est´ a apagado desde que
se desbloquea la ficha Seguridad, la funci ´ on Herramienta (que
contiene la orientaci ´ on y posici ´ on actuales del PCH del robot) y el
modo Movimiento libre (consulte 13.1.5) no estar´ a n disponibles.
/ para activar/desactivar la visualizaci ´ on 3D del
II-14
/ / / .
Versi ´ on 3.2
10.12 L´ ı mites
(rev. 21833)