Tipo De Modo De Fuerza - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

moverse por una superficie curva, o al empujar una pieza o tirar de ella. El modo de
fuerza tambi´ e n permite aplicar determinados pares alrededor de ejes predefinidos.
Tenga en cuenta que si no se encuentran obst´ a culos en un eje en el que se haya
establecido una fuerza diferente a cero, el brazo rob ´ otico intentar´ a acelerar a lo
largo/por dicho eje.
Aunque se haya seleccionado la adaptabilidad de un eje, el programa del robot se-
guir´ a intentando moverlo a lo largo/alrededor de dicho eje. No obstante, el control
de fuerza garantiza que el brazo rob ´ otico siga aproxim´ a ndose a la fuerza especifi-
cada.
Selecci ´ on de funciones
El men ´ u de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que
usar´ a el robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del men ´ u son las que
se han definido en la instalaci ´ on; v´ e ase 13.12.

Tipo de modo de fuerza

Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales determina la
forma en que se interpretar´ a la funci ´ on seleccionada.
CB3
ADVERTENCIA:
Si la funci ´ on de fuerza se utiliza de forma incorrecta, puede produ-
cir una fuerza de m´ a s de 150N. La fuerza programada se tendr´ a en
cuenta durante la evaluaci ´ on de riesgos.
Simple: Solo un eje se adaptar´ a en modo de fuerza. La fuerza a lo largo de
este eje se puede ajustar. La fuerza deseada siempre se aplicar´ a a lo largo del
II-94
14.24 Comando: Fuerza
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)