A Tiempo De Parada Y Distancia De Parada; Tiempos Y Distancias De Paradas De Categor´ I A 0 - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

A Tiempo de parada y distancia de parada

La informaci ´ on sobre los tiempos y las distancias de parada est´ a disponible para
la parada de categor´ ı a 0 y la parada de categor´ ı a
informaci ´ on relativa a las paradas de categor´ ı a 0. La informaci ´ on sobre las paradas
de categor´ ı a 1 est´ a disponible en http://support.universal-robots.com/.
A.1 Tiempos y distancias de paradas de categor´ ı a 0
En la tabla que aparece a continuaci ´ on se incluyen los tiempos y distancias de pa-
rada medidos cuando se activa una parada de categor´ ı a 0. Estas mediciones corres-
ponden a la siguiente configuraci ´ on del robot:
La prueba de la junta 0 se realiz ´ o ejecutando un movimiento horizontal, es decir, el
eje de rotaci ´ on era perpendicular al suelo. Durante las pruebas de las juntas 1 y 2 el
robot sigui ´ o una trayectoria vertical, es decir, los ejes de rotaci ´ on eran paralelos al
suelo y la parada se realiz ´ o mientras el robot se mov´ ı a hacia abajo.
1
Seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s detalles.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Extensi ´ on: 100 % (el brazo rob ´ otico est´ a completamente extendido en el plano
horizontal).
Velocidad: 100 % (la velocidad general del robot est´ a establecida en 100 % y el
movimiento se realiza con una velocidad de junta de 183 /
Carga ´ util: carga ´ util m´ a xima manipulada por el robot conectada al PCH (3
kg).
Distancia de parada (rad)
Junta 0 (BASE)
Junta 1 (HOMBRO)
Junta 2 (CODO)
1
1. En este ap´ e ndice se incluye la
0.18
0.20
0.15
I-57
).
s
Tiempo de parada (ms)
159
154
92
UR3/CB3