Control Del Robot; Ficha Mover - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.1 Ficha Mover

En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el brazo rob ´ otico directa-
mente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a
una las juntas del robot.
13.1.1 Robot
Se muestra la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico en gr´ a ficos 3D. Pulse los iconos de
lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista. Para que la sensa-
ci ´ on de controlar el brazo rob ´ otico sea lo m´ a s real posible, seleccione la funci ´ on Ver
y gire el ´ a ngulo de visualizaci ´ on de la imagen 3D para que coincida con su visi ´ on
del brazo rob ´ otico real.
Si la posici ´ on actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de segu-
ridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´ ı mite de orienta-
ci ´ on de la herramienta (ver 10.12), se muestra una representaci ´ on en 3D del l´ ı mite
proximal. Tenga en cuenta que cuando el robot est´ e ejecutando un programa, se
deshabilitar´ a la visualizaci ´ on de l´ ı mites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha
que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede
estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una
peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano en el que est´ a n activos los l´ ı mites del modo
Normal (ver 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visualiza con un
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)

13 Control del robot

II-39 CB3