Instalaci ´ On Configuraci ´ On De Pch; Adici ´ On, Modificaci ´ On Y Eliminaci ´ On De Pch - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH
13.6 Instalaci ´ on
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto caracter´ ı stico de la herramienta
del robot. En esta pantalla es posible definir varios PCH con nombre. Cada PCH
contiene una traslaci ´ on y una rotaci ´ on relacionadas con el centro de la brida de
salida de la herramienta, como se indica en los gr´ a ficos que aparecen en pantalla.
Las coordenadas de posici ´ on, X, Y y Z, especifican la posici ´ on del PCH, mientras que
RX, RY y RZ especifican su orientaci ´ on. Cuando todos los valores especificados son
cero, el PCH coincidir´ a con el punto central de la brida de salida de la herramienta y
adoptar´ a el sistema de coordenadas representado en la parte derecha de la pantalla.
13.6.1 Adici ´ on, modificaci ´ on y eliminaci ´ on de PCH
Para definir un nuevo PCH, pulse el bot ´ on Nuevo. El PCH creado recibe autom´ a ti-
camente un nombre ´ unico y se selecciona en el men ´ u desplegable.
La traslaci ´ on y la rotaci ´ on del PCH seleccionado pueden modificarse pulsando los
respectivos campos de texto blancos e introduciendo nuevos valores.
Para eliminar el PCH seleccionado, simplemente pulse el bot ´ on Quitar. El ´ ultimo
PCH restante no puede eliminarse.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
PRECAUCI ´ ON:
No se recomienda utilizar el robot con una instalaci ´ on cargada
desde una unidad USB. Para utilizar una instalaci ´ on almacenada
en una unidad USB, primero c´ a rguela y, a continuaci ´ on, gu´ a rde-
la en la carpeta local de programas utilizando el bot ´ on Guardar
como....
Configuraci ´ on de PCH
II-45 CB3