Comando: Fuerza - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.24 Comando: Fuerza

Un patr ´ on de "Caja" emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres
vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al
punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va
del punto tres al punto cuatro. Cada vector se divide en n ´ umeros de recuento de
intervalos. Para calcular una posici ´ on espec´ ı fica en el patr ´ on, simplemente hay que
a ˜ nadir proporcionalmente los vectores de intervalo.
Los patrones "L´ ı nea" y "Cuadrado" funcionan de manera similar.
Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patr ´ on.
El nombre de la variable puede verse en la pantalla del comando Patr´ o n. La va-
riable alterna entre los n ´ umeros desde 0 hasta X Y Z
en el patr ´ on. Esta variable puede usarse en expresiones y manipularse mediante
asignaciones.
14.24 Comando: Fuerza
El modo de fuerza se ocupa de la conformidad y las fuerzas en un eje seleccionable
en el espacio de trabajo del robot. Todos los movimientos del brazo rob ´ otico debi-
dos a un comando de fuerza estar´ a n en modo de fuerza. Cuando el brazo rob ´ otico
se mueve en modo de fuerza, es posible seleccionar uno o m´ a s ejes en los que el bra-
zo rob ´ otico ofrece conformidad. A lo largo/alrededor de los ejes en los que existe
conformidad, el brazo rob ´ otico cumplir´ a con el entorno, lo que significa que ajus-
tar´ a autom´ a ticamente su posici ´ on para lograr la fuerza deseada. Tambi´ e n es posible
hacer que el propio brazo rob ´ otico aplique una fuerza a su entorno, por ejemplo a
una pieza.
El modo de fuerza es id ´ oneo para aplicaciones en las que la posici ´ on real del PCH
a lo largo de un eje predefinido no sea importante, pero que, en cambio, se requiera
una fuerza deseada a lo largo de dicho eje. Por ejemplo si el PCH del robot debe
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833) II-93
1, el n ´ umero de puntos
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