Se ˜ Nales De Salida - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

2. Para seleccionar el modo operativo desde Polyscope, solo se debe configurar
10.13.2 Se ˜ nales de salida
Para las se ˜ nales de salida pueden aplicarse las siguientes Funciones de seguridad.
Todas las se ˜ nales vuelven a ser bajas cuando termina el estado que activ ´ o la se ˜ nal
alta:
Parada de emergencia del sistema Se emite una se ˜ nal baja cuando el sis-
tema de seguridad se ha activado y est´ a en Parada de emergencia. De lo con-
trario, el estado es de se ˜ nal alta.
Robot en movimiento Se emite una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico se en-
cuentra en estado de movilidad. Cuando el brazo rob ´ otico est´ a en posici ´ on fija, la
se ˜ nal es alta.
Robot no detenido Cuando se ha indicado que el brazo rob ´ otico debe dete-
nerse, pasar´ a alg ´ un tiempo desde esa indicaci ´ on hasta que el brazo se detenga.
Durante este tiempo, la se ˜ nal ser´ a alta. Cuando el brazo rob ´ otico se mueva y no se
haya indicado que debe detenerse, o cuando el brazo rob ´ otico est´ e en posici ´ on de
parada, la se ˜ nal ser´ a baja.
Modo reducido Env´ ı a una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico est´ a en modo
Reducido o si la entrada de seguridad est´ a configurada con una entrada de modo
Reducido y la se ˜ nal est´ a baja actualmente. De lo contrario, la se ˜ nal es alta.
Modo no reducido Es lo contrario del modo Reducido anteriormente defini-
do.
CB3
la entrada del interruptor de 3 posiciones. El robot entrar´ a en Modo
de ejecuci´ o n cuando la entrada del Modo operativo sea baja y en Modo de
programaci´ o n cuando sea alta.
la entrada del interruptor de 3 posiciones y aplicarla a la configura-
ci ´ on de seguridad. En este caso, el modo predeterminado es En ejecuci´ o n. Para
cambiar al Modo de programaci´ o n, pulse el bot ´ on "Programar robot" en la pan-
talla de bienvenida. Para volver al Modo en ejecuci´ o n, simplemente salga de la
pantalla "Programar robot".
NOTA:
Tras confirmar la configuraci ´ on de E/S de seguridad con el
interruptor de 3 posiciones activo, se muestra autom´ a ti-
camente la pantalla de bienvenida. La pantalla de bienvenida tam-
bi´ e n se muestra autom´ a ticamente cuando el modo operativo cam-
bia de Programaci´ o n a En ejecuci´ o n.
II-22
10.13 E/S de seguridad
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)