Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 158

Par ´ ametros compartidos
Los par´ a metros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se
aplican al movimiento desde la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico hasta el primer
punto de paso indicado por el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes
puntos de paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria
que parte desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho comando Mover.
Recalcular movimientos
Marque esta casilla de verificaci ´ on si las posiciones de este comando de movimiento
deben ajustarse seg ´ un el PCH activo.
Selecci ´ on de PCH
El PCH que se utiliza con los puntos de paso de este comando Mover pueden
seleccionarse marcando la casilla de verificaci ´ on y seleccionando un PCH en el
men ´ u desplegable. El PCH seleccionado se ajusta como activo cada vez que el bra-
zo rob ´ otico se mueve hacia uno de los puntos de paso en este comando Mover. Si
la casilla de verificaci ´ on no est´ a marcada, el PCH activo no se modifica de ning ´ un
modo. Si el PCH activo de este movimiento se determina durante el tiempo de eje-
cuci ´ on del programa, deber´ a ajustarse de forma din´ a mica utilizando el comando
Ajustar (consulte 14.10) o utilizando comandos de script. Para obtener m´ a s infor-
maci ´ on sobre la configuraci ´ on de PCH con nombre, consulte 13.6.
CB3
siciones de la herramienta en los puntos de paso. Respecto a los espacios de
las funciones, son de especial inter´ e s las funciones variables y los puntos de
paso variables. Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de
la herramienta ha de determinarse con el valor real de la funci ´ on variable al
ejecutarse el programa del robot.
moveP mover´ a la herramienta linealmente a una velocidad constante con tran-
siciones circulares; est´ a pensado para operaciones de ciertos procesos, como el
encolado o la dispensaci ´ on. El tama ˜ no del radio de transici ´ on tiene, de forma
predeterminada, un valor compartido entre todos los puntos de paso. Un va-
lor m´ a s peque ˜ no har´ a que trayectoria resulte m´ a s brusca, mientras que con
un valor m´ a s alto la trayectoria ser´ a m´ a s suave. Mientras el brazo rob ´ otico se
mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la caja de control
del robot no podr´ a esperar una operaci ´ on de E/S ni una acci ´ on del operador.
Si lo hiciera, podr´ ı a detener el movimiento del brazo rob ´ otico o provocar una
parada de protecci ´ on.
Puede a ˜ nadirse un Movimiento circular a un comando moveP, que consta
de dos puntos de paso: el primero especifica un punto de la ruta en el arco
circular, y el segundo es el punto final del movimiento. El robot iniciar´ a el mo-
vimiento circular desde su actual posici ´ on y, luego, pasar´ a por los dos puntos
de paso especificados. El cambio de orientaci ´ on de la herramienta a trav´ e s del
movimiento circular viene determinado ´ unicamente por la orientaci ´ on inicial
y la orientaci ´ on en el punto final, de modo que la orientaci ´ on del punto de
la ruta no influye en el movimiento circular. Un movimiento circular siempre
debe ir precedido de un punto de paso bajo el mismo moveP.
II-74
14.5 Comando: Mover
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)