Configuraci ´ On Del Seguimiento De La Cinta Transportadora; Cintas Transportadoras Lineales; Cintas Transportadoras Circulares - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora
Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para reali-
zar un seguimiento del movimiento. La configuraci ´ on del seguimiento de la cinta
transportadora ofrece opciones para configurar el robot de modo que trabaje con
codificadores incrementales y absolutos, as´ ı como con cintas transportadoras linea-
les y circulares.
Par ´ ametros de la cinta transportadora
Los codificadores del tipo Incremental pueden conectarse a las entradas digitales
desde la n ´ umero 0 a la 3. La decodificaci ´ on de se ˜ nales digitales funciona a 40 kHz. Si
se utiliza un codificador de tipo Cuadratura (se necesitan dos entradas), el robot
podr´ a determinar la velocidad junto con la direcci ´ on de la cinta transportadora.
Si la direcci ´ on de la cinta transportadora es constante, se puede utilizar una sola
entrada que detecte la Subida, Bajada o la Subida y bajada de los bordes,
para determinar la velocidad de la cinta transportadora.
Los codificadores de tipo Absoluto pueden utilizarse para conectarse a trav´ e s de
la se ˜ nal MODBUS. Esto requiere que se preconfigure un registro de entrada MOD-
BUS digital en el 13.11.

Cintas transportadoras lineales

Cuando se selecciona una cinta transportadora lineal, se debe configurar una fun-
ci ´ on de l´ ı nea para determinar la direcci ´ on de la cinta transportadora. La funci ´ on
de l´ ı nea debe ser paralela a la direcci ´ on de la cinta transportadora. Asimismo, de-
be existir una gran distancia entre los dos puntos que definen la funci ´ on de l´ ı nea.
Se recomienda configurar la funci ´ on de l´ ı nea colocando la herramienta firmemente
contra el lado de la cinta transportadora cuando se ense ˜ nen dos puntos.
El campo Marcas por metro se usa como el n ´ umero de marcas que genera el
codificador cuando la cinta transportadora se desplaza un metro.

Cintas transportadoras circulares

Cuando se realiza un seguimiento de la cinta transportadora circular, se debe de-
finir el punto central de la cinta transportadora (c´ ı rculo). El valor de Marcas por
revoluci´ o n debe ser el n ´ umero de marcas que genera el codificador cuando la
cinta transportadora gira una revoluci ´ on completa.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
marcas por revoluci ´ on del codificador
Marcas por metro
2
II-59
radio del disco codificador[m]
(13.1)
CB3