Tolerancias; Suma De Comprobaci ´ On De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1. Resolver el (los) problema(s) y eliminar todos los errores. Esto se ver´ a cuando
2. Volver a la configuraci ´ on de seguridad aplicada anteriormente. Esto descar-
Si no existen errores y se intenta salir, aparecer´ a un cuadro de di´ a logo diferente con
las siguientes opciones:
1. Aplicar cambios y reiniciar el sistema. Esto aplicar´ a al sistema las modificacio-
2. Volver a la configuraci ´ on de seguridad aplicada anteriormente. Esto descar-

10.4 Tolerancias

En la Configuraci´ o n de seguridad se definen l´ ı mites f´ ı sicos. Los campos de entrada de
estos l´ ı mites excluyen las tolerancias: donde corresponda, las tolerancias se mos-
trar´ a n junto al campo. El Sistema de seguridad recibe los valores de los campos de
entrada y detecta cualquier incumplimiento de estos valores. El Brazo rob´ o tico in-
tenta evitar cualquier incumplimiento relacionado con el sistema de seguridad, y
ofrece una parada de protecci ´ on deteniendo la ejecuci ´ on del programa cuando se
alcanza el l´ ı mite menos la tolerancia. Tenga en cuenta que esto significa que es posi-
ble que un programa no pueda realizar movimientos muy cerca de un l´ ı mite (p. ej.,
es posible que el robot no pueda obtener la velocidad m´ a xima exacta especificada
por un l´ ı mite de velocidad de junta o el l´ ı mite de velocidad de PCH).
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad
El texto de la parte superior derecha de la pantalla ofrece una representaci ´ on abre-
viada de la configuraci ´ on de seguridad utilizada actualmente por el robot. Cuando
CB3
deje de aparecer el icono rojo de error junto al texto Seguridad en la parte
izquierda de la pantalla.
tar´ a todos los cambios y le permitir´ a continuar hasta el destino deseado.
nes de la configuraci ´ on de seguridad y lo reiniciar´ a . Nota: Esto no implica que
se hayan guardado los cambios; si apaga el robot en este momento, perder´ a to-
dos los cambios realizados en la instalaci ´ on del robot, incluida la configuraci ´ on
de seguridad.
tar´ a todos los cambios y le permitir´ a continuar hasta el destino deseado.
ADVERTENCIA:
Siempre debe realizarse una evaluaci ´ on de riesgos utilizando los
valores de los l´ ı mites sin tolerancias.
ADVERTENCIA:
Las tolerancias son espec´ ı ficas para la versi ´ on del software. Al ac-
tualizar el software es posible que cambien las tolerancias. Consul-
te las notas de la versi ´ on para conocer los cambios entre versiones.
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad
II-6
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)