Aprendizaje De La Orientaci ´ On Del Pch; Carga - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH
Tenga en cuenta que las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el
c´ a lculo se realice correctamente. Si no lo son, el LED de estado situado sobre los
botones se volver´ a rojo.
Adem´ a s, aunque tres posiciones suelen ser suficiente para determinar el PCH co-
rrecto, la cuarta posici ´ on puede utilizarse para comprobar que el c´ a lculo es correcto.
La calidad de cada punto guardado con respecto al PCH calculado se indica utili-
zando un LED verde, amarillo o rojo en el bot ´ on correspondiente.
13.6.4 Aprendizaje de la orientaci ´ on del PCH
La orientaci ´ on del PCH puede calcularse autom´ a ticamente de la siguiente forma:
1. Pulse el bot ´ on
2. Seleccione una funci ´ on en la lista desplegable. Para obtener m´ a s informaci ´ on
3. Utilice el siguiente bot ´ on para moverse a una posici ´ on en la que la orientaci ´ on
4. Compruebe la orientaci ´ on del PCH calculada y aj ´ ustela en el PCH selecciona-

13.6.5 Carga

El peso de la herramienta del robot se especifica en la parte inferior de la pantalla.
Para cambiar este ajuste, simplemente pulse el campo de texto blanco e introduzca
un nuevo peso. El ajuste se aplica a todos los PCH definidos.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Orientaci´ o n.
sobre c ´ omo pueden definirse nuevas funciones, consulte 13.12.
de la herramienta correspondiente al PCH coincida con el sistema de coorde-
nadas de la funci ´ on seleccionada.
do utilizando el bot ´ on Ajustar.
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