Introducci ´ On - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores l´ ı mite utilizados para
restringir los movimientos del brazo rob ´ otico, y de ajustes de funciones de segu-
ridad para las salidas y entradas configurables. Est´ a n definidos en las siguientes
fichas secundarias de la pantalla de seguridad:
CB3
La ficha secundaria L´ ı mites generales define la fuerza, la potencia, la velo-
cidad y el momento m´ a ximos del brazo rob ´ otico. Cuando el riesgo de golpear a
un humano o de chocar con una pieza de su entorno sea especialmente alto,
estos ajustes deben configurarse en valores bajos. Si el riesgo es bajo, los l´ ı mi-
tes generales m´ a s altos permiten al robot moverse m´ a s r´ a pido y ejercer m´ a s
fuerza en su entorno. Si desea m´ a s detalles, consulte 10.10.
La ficha secundaria L´ ı mites de junta est´ a formada por los l´ ı mites de ve-
locidad de junta y posici´ o n de junta. Los l´ ı mites de velocidad de junta definen la
velocidad angular m´ a xima de juntas individuales y sirven para limitar m´ a s la
velocidad del brazo rob ´ otico. Los l´ ı mites de posici´ o n de junta definen el inter-
valo de posiciones permitidas de juntas individuales (en el espacio articular).
Si desea m´ a s detalles, consulte 10.11.
La ficha secundaria L´ ı mites define planos de seguridad (en el espacio carte-
siano) y un l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta para el PCH del robot. Los
planos de seguridad pueden configurarse como l´ ı mites fijos de la posici ´ on del
PCH del robot o como activadores de los l´ ı mites de seguridad del modo Re-
ducido (ver 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta establece un l´ ı mite
fijo en la orientaci ´ on del PCH del robot. Si desea m´ a s detalles, consulte 10.12.
La ficha secundaria E/S de seguridad define funciones de seguridad para
salidas y entradas configurables (consulte 13.2). Por ejemplo, Parada de emer-
gencia puede configurarse como una entrada. Si desea m´ a s detalles, consul-
te 10.13.
II-4
10.1 Introducci ´ on
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)