Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 161

6 Mando del equipo (Device Control)
La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la combinación de
bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.
Estado
Not_Ready_To_Switch_On
Switch_On_Disabled
Ready_to_Switch_On
Switched_On
OPERATION_ENABLE
QUICK_STOP_ACTIVE
Fault_Reaction_Active
Fault
FAULT (según CiA 402)1)
Tab. 6.6 Estado del dispositivo (x = no relevante)
EJEMPLO
El ejemplo anterior muestra qué bits se deben activar en controlword para habilitar el controlador de
motor. Ahora el nuevo estado escrito debe leerse desde el statusword :
Transición de SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLE:
1. Escribir transición de estado 2 en controlword.
2. Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el statusword.
Transición 2: controlword = 0006
Esperar hasta que (statusword & 006F
3. Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas en controlword.
4. Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el statusword.
Transición 3+4: controlword = 000F
Esperar hasta que (statusword & 006F
Importante:
En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones
únicamente resultan importantes los bits 0 ... 3).
1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que statusword se deba
enmascarar adecuadamente.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
Bit 6 Bit 5 Bit 3
0040 0020 0008
h h
0 x 0
1 x 0
0 1 0
0 1 0
0 1 0
0 0 0
0 x 1
0 x 1
0 x 1
h
) = 0021
h h1)
h
) = 0027
h h1)
Bit 2 Bit 1 Bit 0
0004 0002 0001
h h h
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0 0 0
más- Valor
cara
h
004F 0000
h h
004F 0040
h h
006F 0021
h h
006F 0023
h h
006F 0027
h h
006F 0007
h h
004F 000F
h h
004F 0008
h h
004F 0008
h h
161