Descripción Del Funcionamiento - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

7 Tipos de funcionamiento
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Valor Significado
0 Borrar memoria intermedia (buffer)/acceso a 60C1
1 Acceso a 60C1
7.4.3 Descripción del funcionamiento
Parametrización preliminar
Antes de que el controlador del motor se pueda pasar al modo de funcionamiento Interpolated Position
Mode se deben efectuar diversos ajustes: entre éstos se encuentran el ajuste del intervalo de inter-
polación (interpolation_time_period), es decir, el tiempo entre dos telegramas SYNC, el tipo de inter-
polación (interpolation_submode_select) y el tipo de sincronización (interpolation_sync_definition).
Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear.
EJEMPLO
Ejercicio
Tipo de inter-
polación
Unidad de tiempo
Intervalo de tiempo
Guardar parámetros
Ejecutar reset
Esperar a Bootup
Habilitación buffer
Generar SYNC
Activación del Interpolated Position Mode y sincronización
El IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060
motor intenta sincronizarse con la retícula exterior de tiempo, que se especifica mediante los teleg-
ramas SYNC. Si el controlador de motor se ha podido sincronizar correctamente, indicará el modo de
funcionamiento interpolated position mode en el objeto modes_of_operation_display (6061
la sincronización el controlador de motor indica modo de funcionamiento no válido (-1). Si una vez
finalizada la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el con-
trolador del motor regresa al modo de funcionamiento no válido.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
06
h
buffer_clear
UINT8
wo
yes
–
0, 1
0
habilitado
h
Objeto CAN/COB
-2 60C0 , interpolation_submode_select
h
0,1 ms 60C2 _02 , interpolation_time_index
h h
4 ms 60C2 _01 , interpolation_time_units
h h
1010 _01 , save_all_parameters
h h
NMT reset node
Mensaje Bootup
1 60C4 _06 , buffer_clear
h h
SYNC (retícula 4 ms)
no permitido
h
). A partir de ese momento el controlador de
h
= –2
= –4
= 40
= 1
). Durante
h
197