Activación De Los Pdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3. Receive-PDO
Index Comment
1402 _00 number of entries
h h
1402 _01 COB-ID used by PDO
h h
1402 _02 transmission type
h h
1602 _00 number of mapped objects
h h
1602 _01 first mapped object
h h
1602 _02 second mapped object
h h
1602 _03 third mapped object
h h
1602 _04 fourth mapped object
h h
4. Receive-PDO
Index Comment
1403 _00 number of entries
h h
1403 _01 COB-ID used by PDO
h h
1403 _02 transmission type
h h
1603 _00 number of mapped objects
h h
1603 _01 first mapped object
h h
1603 _02 second mapped object
h h
1603 _03 third mapped object
h h
1603 _04 fourth mapped object
h h
3.3.3 Activación de los PDO
Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:
– El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.
– En el objeto cob_id_used_for_pdos, el bit 31 debe estar borrado.
– El estado de comunicación del controlador del motor debe ser operational (
de la red: servicio NMT)
Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:
– El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.
30
Type Acc.
UINT8 ro
UINT32 rw
UINT8 rw
UINT8 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
Type Acc.
UINT8 ro
UINT32 rw
UINT8 rw
UINT8 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
capítulo 3.6, Gestión
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
Default Value
02
h
C0000401
h
FF
h
02
h
60400010
h
607A0020
h
00000000
h
00000000
h
Default Value
02
h
C0000501
h
FF
h
02
h
60400010
h
60FF0020
h
00000000
h
00000000
h