Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 198

7 Tipos de funcionamiento
Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al
accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del regulador
y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el controlador de
motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la aceptación de los
datos por el controlador del motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica
que debe empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor haya
validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se evaluarán los regis-
tros de datos.
En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:
SYNC
modes_of_operation = 7
modes_of_operation_display = 7
controlword bit 4: enable_ip_mode
controlword bit 12: ip_mode_active
Position
1 ... 5 : Definiciones de posiciones
Fig. 7.23 Sincronización y habilitación de datos
Evento
Generar mensajes SYNC
Requerimiento del modo de funcionamiento ip:
Esperar a que se haya adoptado el modo de fun-
cionamiento
Lectura de la posición real actual
Escribir de vuelta como nueva posición nominal
Inicio de la interpolación
198
1 1 1 1
Objeto CAN
6060 , modes_of_operation
h
6061 , modes_of_operation_display
h
6064 , position_actual_value
h
60C1 _01 , ip_data_position
h h
6040 , controlword, enab-
h
le_ip_mode
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
2 3 4 5
= 07
= 07