Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 33

3 Método de acceso CANopen
Identificador: 80
81 8
h
Longitud de datos
error_register (R0)
Bit M/O1)
0 M
1 O
2 O
3 O
4 O
5 O
6 O
7 O
Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error
1) M = necesario / O = opcional
Tab. 3.9 Asignación de bits error_register
Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se pueden encontrar en el capítulo
B " Mensajes de diagnóstico".
3.5.3 Descripción de los objetos
Objeto 1003 : pre_defined_error_field
h
El error_code correspondiente de los mensajes de error se guarda adicionalmente en una memoria de
errores de cuatro niveles. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que
en el objeto 1003 _01
h h
último lugar. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003
determinar cuántos mensajes de error hay guardados actualmente en la memoria de errores.
La memoria de errores se borra al escribir el valor 00
ror_field_0). Para poder volver a activar la unidad de salida del controlador del motor después de un
error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error
Diagrama de estado (State Machine).
Index
Name
Object Code
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
+ número de nodo
h
Error_code
E0 E1
Error_register (obj. 1001
Significado
generic error: existe un error (enlace OR de los bits 1 ... 7)
current: error I
voltage: error de supervisión de la tensión
temperature: sobretemperatura del motor
communication error: (overrun, error state)
–
reservado, fijo = 0
reservado, fijo = 0
(standard_error_field_0) siempre está depositado el fallo que ha aparecido en
1003
h
pre_defined_error_field
ARRAY
R0 0 0 0
2
t
_00 (pre_defined_error_field_0) se puede
h h
en el objeto 1003
h
0 0
)
h
_00 (pre_defined_er-
h h
capítulo 6.1:
33