Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 58

4 Interfaz EtherCAT
Transición de estado
SI
OI
Tab. 4.10 Transiciones de estado
Además de los estados aquí presentados, en la máquina de estado EtherCAT se es-
pecifica el estado "Bootstrap". Este estado no está implementado para el controlador del
motor CMMP-AS-...-M3.
4.6.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCAT
Si el CMMP-AS-...-M3 funciona con el protocolo CoE EtherCAT, en vez de la máquina de estados NMT de
CANopen se utiliza la máquina de estados EtherCAT. Ésta se diferencia de la máquina de estados
CANopen en algunos puntos. Las diferencias de comportamiento se exponen a continuación:
– No hay una transición directa de Pre-Operational a Power On.
– No hay estado de parada, sino una transición directa al estado INIT.
– Estado adicional: Safe-Operational
En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados:
EtherCAT State
Power ON
Init
Safe-Operational
Operacional
Tab. 4.11 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen
58
Estado
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de
correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el mas-
ter deja de enviar valores nominales al slave.
Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de
correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el mas-
ter deja de enviar valores nominales al slave.
CANopen NMT State
Power-On (inicialización)
Stopped
–
Operacional
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH