Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 193

7 Tipos de funcionamiento
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Valor ip_data_controlword
0 Posición absoluta
1 Distancia relativa
La aceptación interna de datos se realiza con acceso de escritura al subíndice 1.
Si además se debe utilizar el subíndice 2, éste debe escribirse antes que el subíndice 1.
Objeto 60C2 : interpolation_time_period
h
Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincronización. A través
de ip_time_index se determina la unidad (ms ó 1/10 ms) del intervalo, que se parametriza mediante
ip_time_units. Para la sincronización, la cascada completa de reguladores (regulador de corriente, de
velocidad y de posición) se sincroniza con el ciclo externo. Por eso la modificación del intervalo de sin-
cronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación se debe modificar
mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (
( capítulo 6) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización
debe respetarse con exactitud.
Index
Nombre
Object Code
No. of Elements
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
01
h
ip_data_position
INT32
rw
yes
position units
–
–
02
h
ip_data_controlword
UINT8
rw
yes
–
0, 1
0
60C2
h
interpolation_time_period
RECORD
2
capítulo 5.1) y ejecutar un reset
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