Control De Errores; Trama De Emergencia - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

4 Interfaz EtherCAT
4.9

Control de errores

La implementación del CoE EtherCAT para el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 supervisa los es-
tados de error siguientes del bus de campo EtherCAT:
– El FPGA no está preparado al iniciarse el sistema.
– Se ha producido un error en el bus.
– Se ha producido un error en el canal del correo electrónico. En este caso se supervisan los errores
siguientes:
– Se solicita un servicio desconocido.
– Debe utilizarse otro protocolo distinto a CANopen over EtherCAT (CoE).
– Se está llamando a un Sync Manager desconocido.
Todos estos errores se definen como códigos de error (Error Code) para el controlador del motor
CMMP-AS-...-M3. Cuando se produce uno de los errores anteriores, éste se transmite al controlador
mediante una "Standard Emergency Frame" (trama estándar de emergencia). Al respecto, véase tam-
bién el capítulo 4.10 "Emergency Frame" y el capítulo B " Mensajes de diagnóstico".
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con la función siguiente:
– El controlador de aplicación transmite un número de mensaje de error definido al ocurrir un evento
(telegrama de trama de control de errores del regulador).
4.10

Trama de emergencia

A través de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian mensajes de error entre el master y
el slave. Las tramas de emergencia CoE sirven para transmitir directamente los "Emergency Messages"
(mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los telegramas CANopen se pasan por el túnel de
tramas de emergencia CoE, como en el caso de la transmisión de SDO y PDO.
6 bytes 2 bytes
Mailbox Header CoE Header
Cabecera obligatoria
Fig. 4.7 Emergency Frame: estructura de los telegramas
Componente Descripción
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
ErrorCode Error Code del EMERGENCY Message de CANopen
Error Register Error Register del EMERGENCY Message de CANopen
Data Contenido de datos del EMERGENCY message CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Dado que en la implementación de CoE para el con-
trolador del motor CMMP-AS-...-M3 sólo son compatibles las tramas de emer-
gencia CANopen estándar, el campo "Data (optional)" no es compatible.
Tab. 4.14 Emergency Frame: elementos
62
2 B 1 bytes
Error Code Error Register
Trama de emergencia CANopen estándar Opcional
5 bytes 1 a n B
Data Data
capítulo 3.5.2
Tab. 3.9
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH