Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 46

4 Interfaz EtherCAT
En todo caso, en la implementación CoE con EtherCAT se han añadido algunos objetos CANopen
nuevos, necesarios para la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modificación de la in-
terfaz de comunicación entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync
Manager para controlar la transmisión de objetos de datos de proceso y de objetos de datos de servic-
io a través de ambos tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electrónico y de datos de
proceso).
Este Sync Manager y los pasos de configuración necesarios para el funcionamiento del CMMP-AS-...-M3
con CoE EtherCAT se describen en el capítulo 4.5.1 "Configuración de la interfaz de comunicación". Los
objetos adicionales están descritos en el capítulo 4.5.2 "Objetos nuevos y modificados en CoE".
Por otra parte, algunos objetos CANopen del CMMP-AS-...-M3 que están disponibles con una conexión
CANopen normal no son compatibles con una conexión CoE a través de EtherCAT.
En el capítulo 4.5.3 "Objetos no compatibles en CoE" se proporciona una lista de los objetos CANopen
no compatibles con CoE.
4.5.1 Configuración de la interfaz de comunicación
Tal como se describió en el capítulo anterior, el protocolo EtherCAT utiliza dos tipos de transferencia
diferentes para transmitir los protocolos de equipo y de usuario, p. ej., el protocolo CANopen-over-
EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP-AS-...-M3. Los tipos de transferencia son: el protocolo de teleg-
ramas de correo electrónico para datos acíclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso para
transmitir datos cíclicos.
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se
indica a continuación:
Protocolo de telegramas Descripción
Mailbox
Datos de proceso
Tab. 4.6 Protocolo de telegramas: descripción
Básicamente, estos dos tipos de transmisión permiten utilizar todos los PDO y SDO de la misma
manera definida para el protocolo CANopen para CMMP-AS-...-M3.
La parametrización de los objetos de datos de proceso y de los objetos de datos de servicio se diferen-
cia en los ajustes que son necesarios realizar en CANopen para enviar los objetos a través de EtherCAT.
Para integrar los objetos CANopen que deben intercambiarse a través de transmisiones de PDO y de
SDO entre el master y el slave en el protocolo EtherCAT, se ha implementado un Sync Manager con
EtherCAT.
El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos de datos de proceso y objetos de datos de
servicio que deben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona
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este tipo de transferencia sirve para transmitir los ob-
jetos de datos de servicio (SDO) definidos en CANopen.
En EtherCAT, éstos se transmiten en tramas de SDO.
Este tipo de transferencia sirve para transmitir Process
Data Objects (PDO) definidos en CANopen y utilizados
para intercambiar datos cíclicos. En EtherCAT, éstos se
transmiten en tramas de PDO.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
Remisión
capítulo 4.7
"Trama SDO"
capítulo 4.8
"Trama PDO"