Tabla de contenido
Publicidad
Figura 9.6. El planificador local normalmente sigue al planificador global, pero tan pronto como aparece un
obstáculo, el planificador local determina qué trayecto inmediato tomará el robot para sortear el obstáculo. En
este caso, probablemente escogerá el trayecto indicado por la flecha verde.
Una vez determinado el trayecto local, el ordenador del robot deriva la velocidad de giro
deseada para cada rueda para que el robot siga el trayecto local y envía las velocidades
deseadas para cada motor a los controladores del motor—consulte
motores en la página
9.5 Detección de obstáculos
El robot va detectando continuamente los obstáculo mientras circula. Esto le permite al
robot utilizar el planificador local para sortear obstáculos y para determinar la posición
actual del robot en el mapa.
Hay tres tipos de sensores que se encargan de detectar los obstáculos:
•
Los escáneres láser de seguridad
•
Las cámaras 3D
•
Los sensores de proximidad
MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
104.
9. Sistema de navegación y control
Controlador del motor y
94
Publicidad
Tabla de contenido
