Tabla de contenido
Publicidad
Problemas de localización
Figura 9.10. Si la localización no es correcta, el robot no puede determinar una posición donde las líneas rojas
(datos de los escáneres láser) coinciden con las líneas negras en el mapa. Cuando el robot es capaz de
localizarse, determina un grupo de posiciones probables, representadas en las imágenes de arriba con puntos
azules.
Para asegurarse de que el robot es capaz de localizarse correctamente utilizando el filtrado
de partículas, tenga en cuenta lo siguiente a la hora de crear un mapa:
•
En el mapa debe haber puntos de referencia únicos e identificables que sean fácilmente
reconocibles. Un punto de referencia es una estructura permanente que el robot puede
utilizar para orientarse, como esquinas, puertas, columnas o estantes.
No hay puntos de referencia
identificables
MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Sistema de navegación y control
Localización correcta
Hay muchos puntos de referencia
identificables
103
Publicidad
Tabla de contenido
