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Tiempo de planificación máximo
planificación de un trayecto. Por omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa
que el robot siempre intentará planificar un trayecto global independientemente del tiempo
que le cueste. Si por el contrario desea que el robot emita un error tras superar un periodo
de tiempo establecido, introduzca el tiempo máximo en segundos que puede costarle al
robot planificar un trayecto antes de emitir un error.
Tiempo de espera del trayecto
trayecto del robot antes de que el robot genere un trayecto global nuevo. Por omisión, este
valor es 0, lo que significa que el robot no esperará si su trayecto global actual está
bloqueado por un obstáculo para navegar utilizando el planificador local. Si desea que el
robot espere para ver si el obstáculo se mueve antes de planificar un trayecto nuevo,
introduzca el tiempo de espera máximo.
Desviación del trayecto
desviarse del trayecto global antes de que el robot realice un trayecto global nuevo. Por
omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa que el robot puede desviarse del
trayecto global utilizando el planificador local para sortear un obstáculo tanto como sea
posible en el mapa.
Optimizar el tiempo de espera y la desviación de los trayectos es útil en
situaciones en las que desee configurar con qué rigurosidad el robot debe
seguir el trayecto según lo planeado. Hacer que el robot siga el trayecto exacto
planeado sin desviaciones o con desviaciones mínimas se conoce como el
modo de seguimiento de línea. Esto puede ser útil, por ejemplo, en pasillos
estrechos en los que no haya espacio suficiente para que el robot pueda
sortear obstáculos dinámicos—consulte la Figura 11.28.
Para obtener más información sobre el seguimiento en línea, solicite a su
distribuidor la guía Cómo configurar el modo de seguimiento de línea.
MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
determina el tiempo máximo permitido para la
determina el tiempo máximo que puede estar bloqueado el
determina la distancia máxima en metro que el trayecto local puede
11. Puesta en marcha
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