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9.8 Frenos
Una vez que la posición aproximada del robot determinada por la localización coincida con la
posición de destino calculada por el planificador global, el robot se detendrá utilizando la
función de freno dinámico.
Figura 9.11. El robot llega a su posición de destino y se detiene activando la función de freno dinámico.
La función de freno dinámico detiene el robot cortocircuitando la alimentación utilizada para
la rotación del motor. Cuando esto ocurre, la alimentación que se utilizaba para la marcha
adelante del robot ahora se invierte para detener la rotación de las ruedas motrices.
Una vez detenido el robot, se activan los frenos mecánicos. Estos frenos sirven para
mantener el robot en su sitio una vez se ha parado. Los frenos mecánicos son comparables al
freno de estacionamiento o el freno de mano de un coche.
Los frenos mecánicos solo se utilizan para detener el robot cuando está en
movimiento en situaciones de emergencia activadas por el sistema de
seguridad.
Los frenos mecánicos se liberan de nuevo automáticamente cuando el robot recibe una
nueva orden que exige que se mueva.
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9. Sistema de navegación y control
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