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11. Puesta en marcha
AprilTags
Es posible ajustar el MiR250 Hook para la lectura de AprilTags en lugar de códigos QR. Las
AprilTags son similares en concepto a los códigos QR. Sin embargo, están diseñadas para
ofrecer una localización de alta precisión mediante la codificación de cargas útiles con
muchos menos datos, lo que permite una detección más potente y de mayor alcance. Si
utiliza AprilTags, el robot recoge y coloca carros igual que con los códigos QR, pero la
detección es más potente y más rápida.
Figura 11.3. Ejemplo de una AprilTag.
El tamaño recomendado para las AprilTags es de 80 x 80 mm. El sistema admite cualquier
otro tamaño entre 80 mm y 300 mm. Si se utiliza una etiqueta de gran tamaño, el límite real
estará en si la cámara será capaz o no de ver la AprilTag.
Es necesario que haya un espacio en blanco de 25 mm como mínimo alrededor de la
AprilTag.
El tamaño de la etiqueta es un parámetro global, por lo que todas las etiquetas que utilice el
MiR250 Hook deberán tener el mismo tamaño si están en la misma ubicación.
Las AprilTags se pueden crear con distintos patrones, y clasificarse en distintas familias de
etiquetas. La familia de etiquetas 36h11 tiene 587 ID únicas y es la única familia de etiquetas
que admite el MiR250 Hook. Cuando el MiR250 Hook identifica carros, la ID de la AprilTag se
utiliza como el nombre de la etiqueta y también como el carro. La ID podría ser, por ejemplo,
apriltag6.
MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
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