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9.4 Planificador local
El planificador local se encarga de guiar continuamente al robot mientras este circula para
sortear cualquier obstáculo mientras sigue el trayecto global.
Figura 9.5. El trayecto global aparece representado en el mapa con una línea azul de puntos. El trayecto local
aparece representado con una flecha azul, que muestra cómo el robot sortea un obstáculo dinámico.
Mientras que el planificador global crea un único trayecto de principio a fin, el planificador
global crea continuamente nuevos trayectos para adaptarse a la posición actual del robot y a
los obstáculos del entorno. El planificador local solo procesa el área situada directamente
alrededor del robot, utilizando los datos de los sensores del robot para sortear los
obstáculos.
El trayecto local no se muestra en la interfaz del robot. En este caso, las
flechas de las imágenes son referencias visuales que se muestran en esta guía
únicamente.
MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Sistema de navegación y control
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