Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 151

5.9.4 Especificación de posición de destino absoluta y relativa (S7-1500T)
Existen diferencias entre las órdenes de movimiento absolutas y relativas al utilizar valores
estándar para el parámetro "Target position".
Posicionamiento absoluto
Si no se utilizan algunos elementos del agregado en una orden de movimiento de la
cinemática para el posicionamiento absoluto, la orden se ejecuta sin cambiar las coordenadas
no utilizadas en la llamada. Los valores de las coordenadas faltantes no se cambian por los
valores estándar.
La última orden del siguiente ejemplo se ejecuta sin cambiar la coordenada "x" a los valores
estándar ("x" = 0).
MCL
PROGRAM main
// position specification as aggregate in an absolute positioning command
// target position is (10.0, 10.0, 10.0)
linAbs( ( x := 10.0, y := 10.0, z := 10.0 ) );
// incomplete specification of aggregate members for target position
// target position is (100.0, 10.0, 10.0), movement along x
linAbs( ( x := 100.0 ) );
//target position is (100.0, 100.0, 10.0),
//"x"-position remains unchanged, movement only along y
linAbs( ( y := 100.0 )
END_PROGRAM
La cinemática se desplaza, p. ej., solamente a lo largo del eje de coordenadas y.
Posicionamiento relativo
Si no se utilizan algunos elementos del agregado en la orden de movimiento de la cinemática
para el posicionamiento relativo, la orden se ejecuta teniendo en cuenta los valores estándar
para cada coordenada no indicada. Puesto que el valor estándar de cada coordenada es 0.0
("x" = 0.0, "y" = 0.0, "z" = 0.0, "A" = 0.0, "B" = 0.0, "C" = 0.0), el posicionamiento relativo
solamente se ejecuta en las coordenadas indicadas.
MCL
PROGRAM main
// target position is as before (unchanged), there is no relative move-
ment
linRel( ( x := 0.0, y := 0.0, z := 0.0 ) );
linRel( ( x := 100.0 ); // only x is changed relative to prev. position
linRel( ( y := 100.0 ); // only y is changed relative to prev. position
END_PROGRAM
La cinemática se desplaza, p. ej., solamente a lo largo del eje de coordenadas y.
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Crear el programa MCL (S7-1500T)
5.9 Llamada de instrucciones MCL (S7-1500T)
151