Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 185

6.1.6 ptpRel(): Desplazar la cinemática a coordenadas de destino cartesianas
relativas con movimiento sPTP (S7-1500T)
Descripción
La instrucción MCL "ptpRel()" desplaza una cinemática hasta posiciones relativas en un
movimiento "punto a punto" síncrono (movimiento sPTP). Al hacerlo, todos los ejes de la
cinemática se mueven al mismo tiempo. Los ejes inician simultáneamente el movimiento de
desplazamiento y alcanzan la posición de destino al mismo tiempo.
La evolución del movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) resulta de los
valores de dinámica de los ejes. El eje de la cinemática con el tiempo de desplazamiento más
largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento sPTP y, con ello, el tiempo de
desplazamiento de los demás ejes de la cinemática. La posición del TCP resulta de las
posiciones de los ejes de la cinemática.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir la posición de destino relativa (dependiendo de la cinemática, esto significa una
especificación cartesiana de la posición de destino (x, y, z) y una orientación en el espacio
(A, B, C)).
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir la distancia de suavizado de transición
La instrucción MCL "ptpRel()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final relativa o
cuando comienza el suavizado de transición con la orden. Se permite el inicio síncrono de
esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• Los objetos tecnológicos siguientes se han configurado correctamente:
– Cinemática
– Ejes de la cinemática
– Intérprete
– Programa intérprete
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados con la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados con la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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