Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 226

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Ejemplo 2
El ejemplo siguiente muestra cómo se desplaza la cinemática a dos posiciones.
Desde la posición de parada Pos1, la cinemática ("v" = 1000.0) se desplaza, con suavizado de
transición polinomial ("blend" = 2), alta velocidad ("trans" = 2, "v" = 1000.0) y distancia de
suavizado de transición, hasta Pos2 (A1) y desde allí hasta Pos3 (A3). S
segmento de suavizado de transición, E
S start blending
B
E end blending
B
MCL
VAR
END_VAR
setBlend( 2 ); // modal specification for polynomial blending
// A1 – Polinom blending with high velocity (v = 1000.0) in Pos2
circAbs( Pos2, v := 1000.0, trans := 2, blendDist := 10.0, cs := 0 );
// A2 – Direct stop in Pos3
circAbs( Pos3, v := 800.0 );
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Pos2, Pos3 : TO_Struct_Ipr_Position;
es el punto final de dicho segmento.
B
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
es el punto inicial del
B