Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 170

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Paráme­ Tipo de datos
tro
d LREAL
j LREAL
plane DINT
cDir DINT
oDirA DINT
1) Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
Parámetro modal
2)
Parámetro opcional con valor predeterminado
3)
4) Solo relevante para coordenadas cartesianas; se ignora la orientación.
170
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- ≤ 0.0 No admisible
2)
- Tirón
- Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.Path.Jerk".
Con setDyn() (Página 207) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
> 0.0 Se utiliza el valor indicado
= 0.0 Sin limitación de tirón
< 0.0 No admisible
- Plano principal de la trayectoria circular
Solo relevante para "mode" = 1 y "mode" = 2
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"plane" tiene preajustado el valor "0".
Con setPlane() (Página 234) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
0 Plano XZ
1 Plano YZ
2 Plano XY
- Orientación de la trayectoria circular
Solo relevante para "mode" = 1 y "mode" = 2
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"cDir" tiene preajustado el valor "0".
Con setCircDir() (Página 240) se puede ajustar otro valor
de forma modal.
0 Sentido de rotación positivo (para "mode" = 1)
Segmento circular positivo más corto (para "mode" = 2)
1 Sentido de rotación negativo (para "mode" = 1)
Segmento circular negativo más corto (para "mode" = 2)
2 Segmento circular positivo más largo (para "mode" = 2)
3 Segmento circular negativo más largo (para "mode" = 2)
- Sentido de movimiento de la orientación cartesiana A
Solo relevante con hasta 4 ejes de cinemática interpolantes y eje de
orientación con funcionalidad Operación módulo.
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"oDirA" tiene preajustado el valor "3".
Con setOriDirA() (Página 236) se puede ajustar otro valor
de forma modal.
1 Sentido positivo
2 Sentido negativo
2)
2)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
2)
.