Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 254

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.2 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
Ejemplo
La cinemática sigue a un producto sobre la cinta transportadora con el seguimiento de cinta.
El manipulador toma el producto en la posición predeterminada y lo coloca sobre un palé de
productos.
Para el ejemplo se cumplen los siguientes requisitos, y no se representan en el código del
programa:
• Se ha mapeado el objeto tecnológico apto para valores conductores que representa a la
cinta transportadora ("Belt").
• La detección del producto y el cálculo de "initPos" se realizan en el programa de usuario. El
resultado de la detección del producto se proporciona a través de las dos variables de
mapeo siguientes:
– "productDetected" Detección de producto finalizada (BOOL)
– "initObjectPos" contiene la diferencia respecto a la posición de la cinta para determinar
La cinta transportadora se mueve con una orden "move()". Con una orden "trackIn()", se
asigna el OCS1 al objeto tecnológico apto para valores conductores "Belt" que representa a la
cinta transportadora. El estado del seguimiento de cinta ("TrackingState") cambia de 0 a 1.
Mediante una orden "linAbs()", la cinemática se desplaza a la posición indicada en el OCS1.
Cuando la cinemática alcanza la posición del objeto, el estado del seguimiento de cinta
("TrackingState") cambia de 1 a 2. Cuando la cinemática sigue la posición del objeto, el estado
del seguimiento de cinta cambia de 2 a 3. A continuación, se desplaza la cinemática hacia el
producto con otra orden "linAbs()". El producto se recoge en la posición de destino.
La cinemática se desplaza en el WCS con una orden "linAbs()" y finaliza el seguimiento de
cinta en el OCS1 desplazado. Cuando la cinemática alcanza la posición en el WCS, el
"TrackingState" cambia de 3 a 4. Con 2 órdenes de movimiento adicionales, se desplaza la
cinemática hasta la posición de colocación en el palé en el OCS2. Después de haber colocado
el producto sobre el palé, se abre el manipulador, y la cinemática se desplaza hasta la
posición de espera en el WCS.
MCL
MCL
//move conveyor belt
move(Belt, 100.0 );
// wait for measuring result (product detected)
waitEvent( productDetected = TRUE );
//start conveyor tracking
trackIn( Belt, (x:=50.0, z:=0.0), initPos := (x:=initObjectPos) );
//syncronize TCP to tracked OCS
linAbs( (x:=0.0, z:=200.0), cs := 1 );
//movement inside tracked OCS
linAbs( (x:=0.0, z:=50.0), trans := 1, blendDist := 20.0, cs := 1 );
//grip product (activate gripper)
writeVar( gripper , TRUE);
//desynchronize TCP from tracked OCS (to WCS)
linAbs( (z:=200.0), cs := 0 );
linAbs( posAbovePlace, cs := 2 );
linAbs( posPlace, cs := 2 );
//release product (deactivate gripper)
writeVar( gripper, FALSE);
//move back to wait position
linAbs( (x:=0.0, y:=0.0, z:=0.0, a:=0.0, b:=0.0, c:=0.0), trans := 1, blendDist := 50.0
);
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la posición de seguimiento del OCS en relación con la posición de referencia del OCS
(LREAL)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA