Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 203

MCL
VAR
Pos2, Pos3 : TO_Struct_Ipr_JtPosition;
d : LREAL;
END_VAR
// A1 – sPTP movement with blending
// with high velocity in Pos2 (absolute target position in JCS)
// with max. sPTP dynamics without jerk limitation
ptpJtAbs( Pos2, v := 100.0, a := 100.0, d := 100.0, j := 0.0, trans := 2, blendDist := d );
// A2 – sPTP movement without blending to Pos3 (abs. target position in JCS)
// Exact stop in Pos3
ptpJtAbs( Pos3, trans := 0 );
...
6.1.10 ptpJtRel(): Desplazar la cinemática a posiciones relativas de la articulación
con movimiento sPTP (S7-1500T)
Descripción
La instrucción MCL "ptpJtRel()" desplaza una cinemática hasta posiciones de destino relativas
de la articulación en el sistema de coordenadas de la articulación (JCS) en un movimiento
"punto a punto" síncrono (movimiento sPTP). Al hacerlo, todos los ejes de la cinemática se
mueven al mismo tiempo. Los ejes inician simultáneamente el movimiento de
desplazamiento y alcanzan la posición de destino de la articulación al mismo tiempo.
La evolución del movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) resulta de los
valores de dinámica de los ejes. El eje de la cinemática con el tiempo de desplazamiento más
largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento sPTP y, con ello, el tiempo de
desplazamiento de los demás ejes de la cinemática. La posición del TCP resulta de las
posiciones de los ejes de la cinemática.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir posiciones de destino relativas de la articulación en el sistema de coordenadas de
la articulación (JCS)
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir la distancia de suavizado de transición
La instrucción MCL "ptpJtRel()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final relativa
o cuando comienza el suavizado de transición con la orden. Se permite el inicio síncrono de
esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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