Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 247

MCL
ptpAbs( myPos4, posMode := 1, lc := 16#34, cs := 0 );
END_PROGRAM
6.1.25 setDynAdapt(): Definir la adaptación dinámica para movimientos de
trayectoria de forma modal (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "setDynAdapt()" se ajusta el modo para la adaptación dinámica de
forma modal, a fin de planificar la dinámica teniendo en cuenta los límites de dinámica de los
ejes de la cinemática.
La adaptación dinámica limita la dinámica de la trayectoria a la dinámica del eje. Con la
adaptación dinámica activada, se calcula un perfil de velocidad para el movimiento de la
cinemática, que tiene en cuenta lo siguiente:
• Especificaciones de la dinámica o ajustes predeterminados de la dinámica y límites de
dinámica del movimiento de la cinemática
• Velocidad máxima, aceleración máxima y deceleración máxima de los ejes de la
cinemática
Además, se tienen en cuenta los ajustes predeterminados de dinámica y los límites de
dinámica para la velocidad, aceleración y deceleración del movimiento de orientación.
Para el modo de adaptación dinámica, se utiliza el último valor válido establecido en el código
del programa. Al cargar el programa, el valor modal se inicializa con el valor de configuración
guardado en "Parámetros avanzados > Dinámica"
(<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.DynamicAdaption). Si el valor no se establece en el
código del programa, se utiliza el valor inicializado.
Encontrará más información sobre los diferentes modos de la adaptación dinámica en la
documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página 11)".
Se aplica a
• Cinemática
Efecto sobre otras instrucciones MCL
Los parámetros modales son válidos para las siguientes instrucciones MCL:
• linAbs()
• linRel()
• circAbs()
• circRel()
Sintaxis
MCL
setDynAdapt( <da> );
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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